Беседка своими: виды, пошаговая инструкция и фото — Информационный портал города Мичуринска. Афиша

Содержание

лучшие проекты и особенности строительства оригинальной беседки (185 фото)

Автор: Студия дизайна Rerooms

Построить беседку на дачном участке – огромный шаг к созданию уютного и комфортного загородного домика. Открытая терраса, уютный круглый фасад с декоративными решетками или каменная площадка с встроенным мангалом.

Выбор моделей огромный, от хозяина потребуется только немного строительных навыков, точные чертежи будущей беседки, терпение и творческий подход.

Содержание:

Типы дачной беседки

По расположению основных деталей каркаса все садовые сооружения делят на несколько типов:

Открытый вариант беседки

Главной особенностью является четкое расположение опорных столбов, наличие крыши (чаще односкатной) и полное отсутствие оконных проемов.

Стены, как таковые отсутствуют, на единичных решетках могут располагаться плети вьющихся растений. В практике используются открытые беседки только в теплые сезоны года.

Закрытый вариант беседки

По внешнему виду – типичные садовые домики. Имеется прочный остов, поверх которого прикреплены пластины любого выбранного материала.

Внутри может располагаться мебель, единичные элементы кухонного инвентаря, в планировке предусмотрены освещение и электропроводка.

В некоторых моделях имеется встроенный мангал. В зависимости от наличия отопления садовый домик может быть использован круглогодично.

Переносные павильоны или стационарные домики

Выбор модели дачного павильона зависит от климатических условий, цели его будущего использования на практике. Открытые дачные строения можно сделать и в виде стационарных, и в виде мобильных сооружений.

Переносная модель имеет больше преимуществ: её можно убирать в зимнее время года в подсобное помещение, весной ставить на место.

В случае с весенними паводками, прорывом труб водоснабжения такую постройку легко можно переместить на другое место.

Формы садовых павильонов

Форма садовой постройки играет роль эстетического фактора, подчеркивает стиль садового дизайна и общего интерьера двора. По строению каркаса все садовые сооружения делят на следующие виды:

Квадратная беседка

Классический вариант садовой беседки. Существуют схемы мобильных и стационарных моделей, открытых и закрытых вариантов. Возможно изготовление павильона любого размера, любой вместимости.

Прямоугольная беседка

Также является наиболее популярным вариантом дачных сооружений. Создание чертежа и постройка самого павильона не представляет трудностей для мастера. Для работы понадобится минимум строительных навыков и инструментов.

Круглая беседка

Может иметь несколько вариаций, но каждую из них отличает сложность возведения и практического строительства. Кроме наличия четких опорных конструкций обязательно наличие рифленой крыши (с треугольными модулями или стандартным куполом).

Для разработки проекта, создания чертежа и строения крыши может понадобится консультация профессионального каменщика.

Многоугольная беседка

Сложная для практического исполнения модель, однако строение оригинально подчеркивает интерьер садового участка, позволяет вместить много гостей в праздничные вечера. Чаще всего бывают беседки закрытого типа.

В качестве материала используется натуральная древесина, закаленное стекло. В практике часто используются готовые сборные модели из металлического каркаса, листов пластика или поликарбоната.

Материалы для создания садового павильона

Структура материала определяет тип строения, прочность его конструкции, сезонность применения. Строительный рынок предлагает своим покупателям огромный выбор моделей, конструкций, готовых комбинированных модулей для сборки садовых конструкций.

Согласно мнению специалистов, лучшими вариантами для изготовления дачных сооружений служат:

Беседка из натуральной древесины

В практике используются самые разнообразные породы древесного сырья. Технология изготовления предполагает обработку поверхностей растворами антипиретиков, фунгицидов, антисептиков, что помогает значительно увеличить срок эксплуатации постройки.

С деревом очень легко работать, в процессе службы не будет выделения токсичных паров и смол.

Беседка из деревянных брусьев

Отлично походят для создания оригинальных дачных сооружений. Однако, беседка из бруса имеет те же недостатки, что реечные постройки – очень легко горят, неустойчивы к воздействию влаги.

Беседка из металла

Металлические рейки и арматура используются для создания прочного каркаса. Ещё одним плюсом применения металла служит возможность создания точного и идеально ровного остова.

Остов из металла достаточно защитить от ржавчины, и прочная долговечная эксплуатация строения вам обеспечена. Кроме того, беседки из металла отличаются стильным дизайном и интересными формами.

Беседка из кирпича

Самый практичный способ изготовления стационарного павильона: комфортное объемное помещение, возможность встроить мангал или камин.

Для кирпичной беседки характерна полноценная внутренняя отделка: электропроводка, светильники, розетки. Кирпичные модули устойчивы к действию влаги, не опасны с точки зрения возгорания, не боятся вредителей.

Беседки из ПВХ

Беседки из ПВХ на даче – не совсем удачная идея. Основа имеет несколько ощутимых минусов в практическом использовании: легко повреждается, при нагревании издает неприятный запах.

Однако, свою популярность ПВХ конструкции заслужили благодаря легкой работе с ними и пластичностью в процессе строительства.

Летние беседки из декоративного камня. Отличительная черта – открытый тип строения, возможность легко встроить мангал.

Как правильно сделать чертеж

Правильно оформленный проект – залог удачного строительства. При отсутствии навыков составления чертежей конструкций, можно обратиться к специалисту каменщику. При создании чертежа обязательно учитывают:

Размеры будущего сооружения: высоту и ширину помещения.
Форму каркаса.
Глубину заливки фундамента.
Расположение опорных элементов.
Модель верхней и нижней обвязки.
Форма и фактура крыши.

На чертеже также указывается расположение электропроводки (если выбранная модель предполагает её наличие), розеток, вспомогательных элементов и мангала.

Строительство фундамента

Даже если будущий дачный павильон – это мобильное сооружение открытого типа, фундамент вам понадобится. Для установки любой конструкции нужна твердая ровная поверхность, рассчитанная на определенную нагрузку.

Пошаговая инструкция по созданию фундамента:

Расчистить выбранный участок.
Выкопать котлован необходимой глубины.
На дно уложить слой песка, старые шины, пеньки или спилы деревьев (материал выбирается в зависимости от способа построения основы).
Всё свободное пространство заливают цементным или бетонным раствором.
Далее делают нижнюю обвязку и приступают к сооружению каркаса беседки.

Интересные стили интерьера в дизайне

Материал и форма могут сыграть и ещё одну роль в оформлении дачного участка. Некоторые модели садовых беседок могут подчеркнуть особый стиль интерьера, который владелец дачи старается поддержать.

Стиль Лофт

В практике отличается изящным направлением линий, минимальным декором, строгими оттенками. При строительстве сооружений предпочтение отдают следующим основам:

Натуральная древесина.
Стеклянные пластины.
Металлические каркасы.
Кирпичная кладка.

С основными показателями стиля удачно сочетаются деревянные беседки открытого типа.

Стиль Шале

Для данного направления характерны многоугольные павильоны с нестандартными размерами. Обязательно применяется открытый тип постройки.

В оформлении приветствуется кирпичная кладка, широкие стеклянные окна во всю стену, уютная внутренняя отделка.

Окна для беседки не предусмотрены вовсе, или возможен вариант оформления «живых» окон в виде вьющегося плетня.

Деревенский стиль

Один из наиболее распространенных направлений дизайна. В практике применяется строительство сооружений из следующих видов фактуры:

Деревянный брус, натуральная древесина.
Декоративный камень.
Металлический каркас (литые изделия из бронзы – отличительная особенность стиля).
Стекло для декоративной отделки.

Отличительные особенности стиля – простота и удобство внутренней отделки. Цветовая гамма в диапазоне от светло-розового до бежевого оттенка.

Стиль Кантри

Приветствуются летние домики открытого типа:

Деревянный каркас из бруса.
Уютно расположенный камин или мангал из декоративного кирпича.
Минимальная внутренняя отделка, небольшие размеры помещения.

Английское направление дизайна радует владельцев дачного участка комфортным уголком для отдыха с минимальными затратами в строительстве.

Стиль Хай-Тек

Ещё одно модное направление дизайна, которое приобрело популярность в среде дачного декора. Предпочтение отдается большим стеклянным окнам, открытыми типами не только самих каркасов, но и крыш.

Приветствуется «зеленое» оформление зоны вокруг дачной постройки: живые изгороди, плетущиеся «навесы».

Кроме того, интерьер отличается минимализмом в плане внутреннего оформления: небольшое количество мебели удачно дополнено комфортной гостевой зоной.

Живые дачные беседки

Эта модель совершенно отличается от всех ранее рассмотренных вариантов. Для оформления такого сооружения понадобится только творческий подход и минимум строительных навыков.

Модель предусматривает наличие металлического каркаса, сетчатого остова для крыши и минимальной внутренней отделки: пару скамеек, небольшой столик, галька в качестве пола.

Поверх каркаса пускают плетни любого вьющегося растения: горец или жимолость.

Павильон предназначен исключительно для летнего использования. Очень простая в оформлении, но есть минус – расположение мангала не предусмотрено.

Для тех, кто загорелся идеей творческого оформления садового участка, перед началом работы желательно ознакомиться с фото готовых беседок, сделанных своими руками. Встретить такие каталоги можно на любом сайте по ландшафтному дизайну.

Фото беседки своими руками

Пожалуйста сделайте репост 🙂

Восьмигранная беседка своими руками, чертеж, фото и видео инструкции

Эта пошаговая инструкция предназначена для тех, кто решил своими собственными руками сделать открытую восьмигранную деревянную беседку. Если у вас есть большой сад и вы хотите лично поучаствовать в его оформлении, мы рекомендуем вам подумать о создании такой беседки. Восьмигранная беседка способна преобразить внешний вид вашего загородного участка. Это прекрасное место для уединения или для семейного обеда в жаркий летний день. Просто представьте себя в беседке, читающим книгу и наблюдающим за детьми, которые веселятся в саду.

Подготовительные работы, необходимые материалы и инструменты

Строительство такой беседки – проект несложный, но при условии, что вы обладаете некоторыми навыками деревообработки, используете правильные инструменты и материалы и у вас имеется четкий план работы. Наша пошаговая инструкция поможет вам справиться с этой задачей.

Правильное расположение открытой беседки – очень важный аспект, и вы должны обратить на него самое пристальное внимание, в противном случае вы не сможете в полной мере воспользоваться всеми преимуществами вашей постройки. Кроме того, советуем вам убедиться, что затеянное вами строительство не нарушает никаких правовых норм.

Строительство беседки – прекрасная возможность не только улучшить облик вашего сада, но и усовершенствовать свои навыки в плотницком деле. Тщательно планируйте все с самого начала, начиная с размера беседки и заканчивая необходимыми материалами. Как и в случае любого другого проекта, связанного с деревообработкой, вы должны быть предельно точны при проведении измерений, в противном случае либо вы потратите лишние средства из-за забракованного в результате вашей невнимательности пиломатериала, либо внешний вид вашей постройки окажется слишком далек от идеала.

Очень важно выбрать для работы правильные материалы, иначе ваша открытая беседка очень скоро придет в негодность под воздействием дождя и снега. Мы рекомендуем использовать красное дерево, кедр или пиломатериалы, подвергнутые обработке под давлением противогрибковыми пропитками, так как они предназначены для использования на открытом воздухе.

Убедитесь, что вы покупаете крепеж, изготовленный из нержавеющей стали, поскольку обычные шурупы и гвозди могут вызвать появление на прилегающих к ним поверхностях ржавых пятен.

Для строительства восьмигранной беседки вам понадобится следующее:

Материалы:	Инструменты:
A – Фундамент: трубчатая опалубка, бетон;	Циркулярная пила;
B – Стойки: бруски 10×10 см длиной 270 см;	Дрель и сверла;
C – Лаги пола: бруски 5×15 см;	Молоток, уровень, столярный карандаш, рулетка;
D – Настил пола: доски шириной 10 см;	Бур для рытья ям под столбы;
E – Стропила: бруски 5×10 см;	Лестница;
F – Кровельный материал: 20 мм фанера, черепица;	Защитные перчатки, очки.
G– Направляющие для ограждения и фриза: бруски 5×10 см;
H – Балясины: бруски 5×5 см.
I – Крепеж: гвозди или саморезы длиной от 5 до 10 см.

Советы:

Перед началом работы обозначьте контур будущей беседки с помощью натянутой на колышки веревки.

Используйте регулируемые анкеры для крепления стоек.

При установке стоек применяйте уровень, позволяющий одновременно контролировать два направления.

Используйте саморезы и крепеж только из нержавеющей стали.

Время:

Два выходных дня.

Чертеж 8-гранной беседки.

Прежде всего, вы должны определиться с расположением беседки. Для визуализации плана на местности мы рекомендуем использовать колышки и натянутую на них веревку. Сделать это на самом деле проще, чем вам может показаться вначале.

Представьте восьмиугольник как квадрат со срезанными углами. Используйте правило «3-4-5» (согласно теореме, которую все, наверняка, помнят еще со школьной скамьи, гипотенуза прямоугольного треугольника с катетами 3 м и 4 м должна быть равна 5 м (32 + 42 = 52)), чтобы убедиться, что все углы квадрата прямые. Не забудьте удостовериться, что диагонали фигуры равны.

Установка деревянных стоек

Подходящими для беседки можно считать различные типы фундамента, начиная с бетонной плиты и заканчивая полозьями из бруса. Первый вариант идеально подходит для постоянных, фундаментальных конструкций, второй рекомендуется, если вы со временем хотите переместить свою постройку. Деревянные брусья размещаются на бетонных опорах, как показано на рисунке.

Фундамент беседки.

Советуем вам выкопать ямы глубиной не менее 60 см (по крайней мере, на 7-15 см ниже границы промерзания грунта), засыпать и утрамбовать 7 см слой гравия и установить трубчатую опалубку. Затем следует подготовить небольшое количество бетона и заполнить им формы, не забыв при этом установить регулируемые анкера. Используйте линейку и спиртовой уровень, чтобы убедиться в ровности фундамента.

Крепление стойки на бетонном фундаменте.

Перед закреплением стоек выровняйте их по вертикали, воспользовавшись для этого спиртовым уровнем, и зафиксируйте в двух направлениях, пока не застынет бетон. Важно закрепить стойки должным образом, в противном случае беседка будет не слишком надежной.

Вертикальное выравнивание и закрепление деревянных стоек.

Чтобы все стойки оказались на одном уровне, используйте для их крепления регулируемые анкера – это оптимальное решение данной проблемы.

Схема размещения стоек восьмигранной беседки.

Пол и декоративное ограждение беседки

Сделать пол беседки нетрудно, если вы используете правильный план. Для начала вам предстоит уложить лаги пола 5×15 см, как показано на рисунке. Используйте металлические хомуты для крепления лаг в нужном положении. Если у вас нет подходящего крепежа, просто забейте гвозди под углом, предварительно просверлив направляющие отверстия.

Совет: Установите в центре беседки бетонную опору, способную выдержать вес пола. Использование уровня будет гарантировать строгую горизонтальность пола.

Монтаж лаг пола.

Основных лаг перекрытия недостаточно для удержания настила, поэтому мы рекомендуем вам сделать нижнюю обвязку, а на середине главных балок закрепить поперечины, как показано на рисунке.

Совет: Просверливайте направляющие отверстия в элементах конструкции, прежде чем вкручивать саморезы, чтобы предотвратить расщепление древесины. Для соединения между собой перпендикулярных брусков используйте металлические скобы.

Настил пола.

Теперь каркас пола предстоит застелить досками. Каждый конец половой доски крепите двумя гвоздями / саморезами. Помните, что стык досок должен приходиться точно на середину несущей балки, как показано на рисунке.

Совет: Доски первого ряда должны окаймлять деревянные стойки беседки. Оставляйте между укладываемыми досками зазор в 2-3 мм, чтобы на полу беседки не скапливалась вода.

Крепление досок пола.

После того как вы уложили пол, займитесь созданием фриза. Этот декоративный элемент не является обязательным, но мы настоятельно советуем вам не отказываться от него, если вы хотите, чтобы ваша беседка приобрела уникальный внешний вид.

Совет: При проектировании фриза вы должны учесть дизайн нижнего ограждения и элементов близлежащих построек, в частности вашего дома.

Создание фриза беседки.

Для нижней и верхней направляющих фриза используйте деревянные бруски 5×10 см, а для балясин – 2.5×2.5 см. Тщательность выполнения работы гарантирует, что все элементы отлично впишутся на свое место и будут иметь аккуратный вид.

Для крепления балясин вы должны забивать гвозди через нижнюю и верхнюю направляющие. Вы можете забивать гвозди в балясины и под углом, но в этом случае не забудьте в конце работы заполнить отверстия шпатлевкой по дереву.

Фриз беседки.

Чтобы выполнить работу быстро и качественно, мы рекомендуем вам собрать фриз на земле (разумеется, после выполнения точных измерений), а затем установить его на место, закрепив его верхнюю и нижнюю направляющую на стойках.

Дизайн фриза может быть самый разнообразный (допускается варьирование форм, размеров и т. д.), вы должны выбрать тот, который лучше соответствует вашим потребностям и вкусам.

Общий вид фриза беседки.

Крыша беседки

Сделайте заготовки для стропил из 5×10 см брусков, концы которых скошены под углом около 25°. Устанавливайте стропила попарно – на противоположных относительно центра беседки стойках. Крепление стропил осуществляется посредством 10 см саморезов.

Чертеж крыши восьмигранной беседки.

Для фиксации стропил в центре, в месте их схождения, вам понадобится короткий восьмигранный брусок, который без труда можно сделать из обычного бруска квадратного сечения 10×10 см. Как вы можете видеть на картинке, стропила должны выступать за пределы беседки на 15-25 см.

Стропила крыши.

Каркас крыши готов и теперь вы можете приступать к его обшивке 20 мм фанерой. Для вырезания кусков необходимого размера воспользуйтесь хорошей циркулярной пилой (используйте лезвие с мелкими зубьями). Крепите фанеру к стропилам 5 см саморезами через каждые 15 см.

Вместо фанеры для обшивки крыши вы можете использовать и доски. Если вы выберете этот вариант, то можно не укладывать сверху черепицу – просто покройте поверхность составом, предотвращающим гниение древесины.

Обшивка стропил.

Видео. Проект восьмигранной беседки

Если вы заметили ошибку, не рабочее видео или ссылку, пожалуйста, выделите фрагмент текста и нажмите Ctrl+Enter.

Начните работу с Gazebo и симулятором TurtleBot
— MATLAB & Simulink

Open Live Script

В этом примере показано, как настроить механизм симулятора Gazebo®. Этот пример готовит вас к дальнейшему исследованию с помощью Gazebo, а также к исследованию с имитацией TurtleBot®.

Gazebo — это симулятор, который позволяет вам реалистично тестировать и экспериментировать с физическими сценариями. Gazebo — полезный инструмент в робототехнике, поскольку он позволяет быстро создавать и проводить эксперименты с надежной физикой и хорошей графикой. MATLAB® подключается к Gazebo через интерфейс ROS.

Загрузить виртуальную машину

Вы можете загрузить образ виртуальной машины, на которой уже установлены ROS и Gazebo. Эта виртуальная машина основана на Ubuntu® Linux® и предварительно настроена для поддержки примеров в ROS Toolbox™.

Загрузите и установите виртуальную машину ROS.
Запустите виртуальную машину.
На рабочем столе Ubuntu вы видите несколько сценариев запуска мира Gazebo, а также ярлыки других утилит. Для примеров TurtleBot® используйте Беседка Пустая , Беседка Дом , Беседка Офис или Беседка Знак Последователя ROS значки.

Примечание: Если экран Gazebo выглядит полностью черным, обновите изображение, свернув его, а затем увеличив.

Откройте новый терминал на виртуальной машине Ubuntu.
Введите ifconfig и вернитесь, чтобы просмотреть сетевую информацию для виртуальной машины.
Под eth0 inet addr отображает IP-адрес виртуальной машины.

Для настройки сети необходимо установить две переменные среды ROS: ROS_MASTER_URI и ROS_IP. Если вы используете демо с рабочего стола виртуальной машины Linux®, эти переменные обычно устанавливаются автоматически при запуске.
(необязательно) Если вы используете собственную виртуальную машину , настройте переменные, выполнив следующие команды в терминале. Замените IP_OF_VM на IP-адрес, полученный через ifconfig : 90 024

 эхо-экспорт ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_VM:11311 >> ~/.bashrc
эхо-экспорт ROS_IP=IP_OF_VM >> ~/.bashrc

Подключение к существующему симулятору Gazebo

Если у вас уже есть Gazebo, работающий в дистрибутиве Linux, настройте симулятор, как описано здесь:

На сайте ROS загрузите соответствующие пакеты для TurtleBot.
Следуйте инструкциям на веб-сайте ROS, чтобы запустить TurtleBot в смоделированной среде Gazebo.
Убедитесь, что переменные среды правильно установлены и что вы можете обмениваться эхо-запросами между вашим хост-компьютером и компьютером Gazebo. Есть много способов настроить сеть. Пример подключения к сети ROS содержит советы о том, как проверить подключение между устройствами в сети ROS.
Чтобы использовать какие-либо команды ROS в терминалах Linux, необходимо настроить среду терминала для использования правильной установки ROS. Перед выполнением каких-либо команд ROS создайте соответствующий сценарий настройки среды ROS в терминале. В виртуальной машине команда: source /opt/ros/noetic/setup.bash
Убедитесь, что у вас есть доступ к следующим темам. В терминале на машине с Linux введите rostopic list , чтобы увидеть по крайней мере эти доступные темы.

Настройка хост-компьютера

Найдите IP-адрес вашего хост-компьютера в сети. На компьютере с Windows® введите в командной строке ipconfig . На компьютере Mac или Linux откройте терминал и введите ifconfig . Показан пример ipconfig .

Примечание: Тип подключения может различаться в зависимости от того, как вы подключены к ноутбуку. В этом случае вы используете Ethernet, однако во многих случаях беспроводное соединение (wlan) является подходящим соединением.

Следующие шаги

Дополнительные примеры Gazebo см. в документе: Рабочий процесс Pick-and-Place в Gazebo с использованием ROS (Robotics System Toolbox)

У вас есть модифицированная версия этого примера. Хотите открыть этот пример со своими правками?

Вы щелкнули ссылку, соответствующую этой команде MATLAB:

Запустите команду, введя ее в командном окне MATLAB.
Веб-браузеры не поддерживают команды MATLAB.

Введение в робототехнику

Цель этого руководства — познакомить вас с симулятором Gazebo. Прежде чем продолжить, убедитесь, что вы выполнили настройку компьютера.

Что такое симулятор робота?

Короче говоря, симулятор робота позволяет взаимодействовать с роботом и его окружением практически без реального робота. Симуляторы роботов часто предоставляют следующие функции:

способность изменять физическую схему окружения робота (например, добавлять стену или перемещать человека),
выбор модели робота (влияет на наличие датчиков, приводов, массы и т. д.),
смоделированные данные датчика (т. е. что бы наблюдала выбранная модель робота, если бы это был реальный мир),
означает выполнение команд двигателя,
визуализация состояния моделирования.

Симулятор беседки

В этом курсе мы будем использовать симулятор беседки. Он предлагает ряд мощных способностей, вполне настраиваемых.

Запуск симулятора

Старт rscore .

Перейдите в терминал и выполните следующую команду.
$ роскошь
Вы должны увидеть вывод, который выглядит следующим образом.
... регистрация в ~/. ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-machine_name-13039.log Проверка каталога журналов на предмет использования диска. Это может занять некоторое время. Нажмите Ctrl-C, чтобы прервать Выполнена проверка использования диска файлом журнала. Использование <1 ГБ. запустил сервер roslaunch http://machine_name:33919/ ros_comm версия 1.15.8 КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ ====== ПАРАМЕТРЫ * /rosdistro: умное * /rosверсия: 1.15.8 УЗЛЫ автозапуск нового мастера процесс [мастер]: запущен с pid [13054] ROS_MASTER_URI=http://имя_машины:11311/ установка /run_id на 9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf процесс [rosout-1]: запущен с pid [13067] запущен основной сервис [/rosout]

Обеденная беседка.

Вы можете запустить робота во многих смоделированных мирах. Чтобы увидеть список миров, введите
$ roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_
и двойное нажатие на вкладку, которая должна предложить вам список возможных смоделированных миров.
Например, если мы используем опцию Turtlebot3_gazebo_house.launch , вы получите некоторый вывод терминала, и появится визуализация, подобная следующей.
Если вы хотите создать свой собственный мир, вы можете поместить своего робота в пустой мир, а затем следовать инструкциям по заполнению собственного мира TODO.
$ roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_empty_world.launch

Использование графического интерфейса Gazebo

На веб-сайте Gazebo есть руководство по использованию графического интерфейса Gazebo.

Использование RViz с симулятором

Чтобы запустить экземпляр RViz, выполните следующую команду.

 $ roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_gazebo_rviz.launch

Эта команда позаботится о подготовке установки для вас, поэтому экземпляр RViz будет готов для вас с самого начала. Если все пойдет хорошо, у вас должно появиться окно, похожее на следующее.

RViz против Gazebo

Хотя и RViz, и Gazebo представляют собой графические пользовательские интерфейсы, которые кажутся чем-то похожими, их природа совершенно различна. Gazebo — это симулятор. Он помещает роботов в виртуальный мир и позволяет пользователям давать им команды и генерирует смоделированные данные датчиков. Эти данные датчика не очень удобны для человека (например, некоторые числа и двоичные числа). RViz просто визуализирует эти сгенерированные датчиком данные, чтобы пользователи-люди могли понять, что их робот наблюдает за с точки зрения человека.

Темы

Обратите внимание, что, как и любой другой узел ROS, симулятор робота публикует темы и подписывается на них. При этом симулятор публикует и подписывается на те же темы, что и настоящий робот.

В следующей документации приведены общие сведения по некоторым темам. Чтобы узнать больше, используйте инструменты, описанные в разделе Ресурсы ROS.

cmd_vel

При публикации в этой теме вы устанавливаете скорость робота. linear.x direction задает скорость движения вперед, а angular.z задает угловую скорость.

сканирование

LiDAR робота публикует измерения в этой теме. LiDAR используется для измерения расстояния с помощью лазеров. Сообщение лазерного сканирования состоит из ряда атрибутов,

$ rosmsg показать sensor_msgs/LaserScan
std_msgs/Заголовок заголовка
  uint32 последовательность
  отметка времени
  строка frame_id
float32 угол_мин
float32 угол_макс.
float32 угол_инкремент
float32 time_increment
float32 сканирование_время
float32 диапазон_мин
float32 диапазон_макс.
float32[] диапазоны
float32[] интенсивности

Для начальных целей наиболее важным является диапазоны, список из 360 чисел, где каждое число соответствует расстоянию до ближайшего препятствия от LiDAR под разными углами. Каждое измерение отличается на 1 градус. Первая запись в массиве соответствует тому, что находится перед роботом.

camera/rgb/image_raw

Публикует RGB-изображение, которое видит камера робота.

Заполнение смоделированного мира

Чтобы заполнить смоделированный мир, используйте меню «Вставка» (вверху слева) в Gazebo. Это меню покажет ряд 3D-моделей, которые можно вставить в Gazebo.

Просто нажмите на один из них и перетащите их в свой мир. Ниже вы можете увидеть окружение дома, заполненное цилиндром и мусорным баком.

Чтобы узнать больше о заселении мира, обратитесь к руководству Gazebo.

Спасение мира

Если вы изменили мир, вы можете сохранить его, используя файл->сохранить мир из Gazebo. Вы должны сохранить мир в каталоге catkin_ws/src/intro_robo/intro_robo_utils/worlds в виде файла с расширением .world расширение.

Загрузка мира

Предполагая, что вы выполнили описанные выше шаги, вы сможете перезагрузить свой мир после закрытия Gazebo с помощью следующей команды. Не включайте расширение .world.

 $ roslaunch intro_robo_utils turtlebot3_custom_world. launch world:=  name_of_the_world

Видеозапись симуляции

Чтобы записать происходящее в симуляции, просто щелкните значок видеокамеры в правом верхнем углу симуляции. Он должен предоставить вам несколько вариантов формата. Для наших целей выберите формат mp4 и продолжите запись вашей симуляции. Чтобы остановить запись, нажмите еще раз на значок видеокамеры. Gazebo должен открыть окно файлового менеджера, запросить у вас имя файла и запросить адрес для сохранения файла.

Когда у вас есть видео в формате mp4, проверьте и убедитесь, что оно отражает ваше предполагаемое поведение. На следующем шаге мы собираемся превратить видео в gif с помощью инструмента командной строки ffmpeg . Обратите внимание, что, хотя сама команда очень длинная, вам нужно только заменить курсив, чтобы он подходил для ваших целей.

$ ffmpeg -i input_name .mp4 -vf "eq=brightness= яркость ,fps= кадров в секунду ,scale= ширина :-1:flags=lanczos,split[s0][s1] ;[ s0]palettegen[p];[s1][p]paletteuse" - цикл 0 output_name .